刚上车的特斯拉4D毫米波雷达，被拆解了。
有东说念主Model X新车得手后，径直从前保障杠位置取了出来，然后拆的“稀碎”——
也即是据说中的那颗，永诀率更高的“凤凰”毫米波雷达。
论外不雅论参数，与昨年12月好意思国FCC公布的文献几乎一模相同。
对此，网友直呼：所谓纯视觉决策更好的言论，都是骗东说念主的。
据悉，这款毫米波雷达总老本为120好意思元傍边（约合东说念主民币859元），内置的AI芯片来自AMD和好意思光。
特斯拉毫米波雷达被拆解
一系列拆解的图片，均来自著名特斯拉黑客@greentheonly绿神。
最初，翻开这台Model X的前机舱盖，然后拆掉前备箱及机舱防尘盖板后，不错看到：
△箭头为参照物，方框为毫米波雷达所在位置从侧面看是这么的：
从箭头位置不错不雅察到雷达安设位置：
雷达拆下来之后，长这个神志：
毫米波雷达的正面如图所示：
后头骄贵了毫米波雷达的一些基本参数，比如编号为“1541584”，出产地并不在特斯拉总部所在地好意思国……这些信息与昨年12月FCC（好意思国联邦通信委员会）公布的基本吻合。
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进一步远离后，雷达内部是这么的：
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刮掉粉色的导热胶后，镶嵌式AI芯片浮现了。
能够不雅察到毫米波雷达贬责部分PCB用了AMD旗下Xilinx（赛灵念念）的FPGA芯片，型号是XA7Z020，据说内含两个ARM A9中枢、130级万门电路、53200个LUT，DSP算力276GMACs，价钱苟且在40-60好意思元（国内价钱在900-1800元东说念主民币之间）。
此外，上头还有一派好意思光科技的DDR3，容量125MB，型号MT41K64M16TW-107 AUT，价钱苟且1好意思元。
PCB上部可能是以太网物理层或者MIPI CSI-2物理层芯片，右部是供电。
据说这款毫米波雷达的BOM老本苟且115好意思元，还有5好意思元的PCB，加起来一共是120好意思元傍边。
皇冠比分电路板后头如图所示：
至于特斯拉这颗雷达来自哪家公司、具体称呼、是不是4D毫米波雷达……从图片中都看不出。
皇冠足球早在2020年十月份的时候，外媒electrek曾放出音问称特斯拉正在添加一款新的4D雷达，其射程是之前雷达的两倍。
内部就提到了以色列初创公司Arbe Robotics，它们家有一款叫作念“Phoenix”（凤凰）的雷达。
皇冠客服飞机：@seo3687适值其时在特斯拉提交给官方的论说中，也提到了Phoenix。
是以当今收集上比较一致的判断是，特斯拉请纪念的这颗毫米波雷达永诀率更高，属于4D，来自Arbe。
具体参数上，Phoenix不错将特斯拉原有毫米波雷达的探伤领域扩苟且一倍，达到300米。（原本的ARS410射程为160米）
而它最主打的特点照旧超高永诀率（1°azimuth 1.7° elevation）。
这正中马斯克下怀。
因为马斯克也曾说过，毫米波雷达也不是不可，高永诀率的其实不错胜过纯视觉决策。但可惜其时并莫得这么繁荣马斯克需求的居品。
但也有东说念主反驳说，雷达可能并不是来自Arbe这家以色列公司。
无论怎么，当今不错征服的少量是，绿神说特斯拉这款毫米波雷达永诀率很高。
特斯拉与毫米波雷达的前世今生
特斯拉取消毫米波雷达的当作，曾引起一大波争议。
2021年4月，自动驾驶系统FSD的V9.0 beta测试版晓示罗致纯视觉决策。
一个月后，也即是21年5月，北好意思地区新委派的Model 3和Model Y车型不再配备毫米波雷达。
其时许多东说念主不明，老本不外几百块，为自动驾驶系统增多些安全冗余，为啥不必？
马斯克对此的恢复是，纯视觉比视觉+雷达要更安全。
他进一步解说到，雷达数据和录像头信号都是比特流，录像头的信息量仍是比雷达高上几个数目级，加入雷达推行上减少了信噪比。
时任特斯拉AI总监的Andrej Karpathy也在CVPR’21 WAD自动驾驶磋议会上凝视分析过毫米波雷达的问题所在，欧博官网网址他列举了3个场景。
第一种情况，面前车快速刹车时，毫米波雷达无法很好地追踪前线车辆。
博彩平台排名数据阐述就像前车在短技艺内反复隐藏、出现，可能误导自动驾驶系统（黄线）。比较之下，纯视觉决策的阐述就弥散平滑。
第二种情况，前线出现立交桥。
3D毫米波雷达莫得垂直永诀率，会觉得有静止的物体在目下，导致“阴灵刹车”。
第三种情况，前线有大卡车停在路边。
毫米波雷达无法详情前线物体是否静止，任务交给视觉传感器，110米的距离得出判断。而纯视觉决策则不错作念到在180米距离作出判断，并在145米驱动减慢。
而像这么的场景，特斯拉总结了6000多个，可分为70个类别，每天都在模拟系统里不断运行以提高神经收集的才调，从而最终不错取消掉雷达。
关联词，来到学术会议之外，纯视觉决策的推行阐述却不如东说念主意。
2021年底驱动，8录像头版特斯拉北好意思开售，但跟着它的上市，特斯拉投诉量在短期内激增3000%，绝大部分是对于“阴灵刹车”的问题。
阴灵刹车的实质，其实即是前向识别过错，错把暗影、塑料袋等不影响驾驶的概念，错认成了汽车、行东说念主等等。
而这适值是毫米波雷达最遑急的冗余作用。
如今北好意思地区新委派的HW4.0硬件的Model X/S都装了毫米波雷达，偶然能够减少这方面问题。
但从最新情况来看，并非扫数升级为HW4.0硬件的车型，都会上车毫米波雷达。
据外洋专注于特斯拉的垂直媒体@Teslascope最新爆料称，刚委派的HW4.0的Model Y证实莫得毫米波雷达。
值得一提的是，其实21年5月晓示取消毫米波雷达，砍掉的也仅仅北好意思地区出产的3和Y，并不涵盖Model S和X，也不涵盖北好意思地区除出门产的扫数特斯拉车型。
是以脚下HW4.0版块的Model Y不含毫米波雷达，似乎也能领会。
皇冠足球即时比分至于改款后的新Model 3会不会有雷达暂时还不知说念，意想为了简约老本，偶然率会跟新Model Y保握一致。
如若事实真实如斯——HW4.0的Model Y和3都不会含毫米波雷达，也即是依然走那套以录像头为主的纯视觉决策的话，那还有啥值得期待的方位？
保险笔据之前爆料的音问，HW4.0配备的FSD自动驾驶芯片，性能将是现金自动驾驶芯片的3倍傍边。
在最近的足球赛事中，明星球员XXX突然宣布离队，让球迷们纷纷猜测他是否会加盟其他俱乐部。据说他在离队前曾参加了一场在赌场里的高额赌博，这让人不禁怀疑他是否因此离开球队。传感器设置方面，据说称有12个录像头接口，其中一个标注为“备用”，推行录像头数目很可能是11个（当今是8个）。
此外，全车录像头散播位置也有稍许变动，录像头性能有所陶冶——据说是撑握2896x1876的更高永诀率以及540万像素。
总之，马斯克这么评价HW4.0：
体彩排列三历年第153期开出奖号分别为：866、950、181、666、698、006、629、383、270、308、088、622、885、083、060、066、368、155。统计详见下表：
HW4.0高出HW3.0，如若上一代比东说念主类安全200%或300%，那么HW4.0可能比东说念主类安全500%或600%。
并且据说上海工场行将投产的新Model 3，外不雅和内饰都有所变化，车机系统、能源系统的性能也跟往时不相同了。
伙同最近马斯克访华、Model 3国表里优惠2万清库存、特斯拉FSD被曝在上海获批……等一系列举动来看，全新HW4.0硬件的Model 3揣摸快发布了。
到底有莫得毫米波雷达，马斯克对纯视觉有莫得反悔，很快就能见分晓。
参考都集：
https://twitter.com/greentheonly/status/1668440663157817345
https://twitter.com/teslascope/status/1664037391504662530
https://www.sohu.com/a/657828376_560178
包袱裁剪：落木开云百家乐
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